Kickapoo, algonquijsky mluvící Indi, se týkali Sauk a Fox. Když poprvé Evropané ohlásili na konci 17. století, Kickapoo žil na transportu mezi řekami Fox a Wisconsin, pravděpodobně v dnešní Columbia County, Wisconsin. Byli známí jako impozantní válečníci, jejichž nájezdy je převzali přes široké území, sahající až k Gruzii a Alabamě na jihovýchod, Texasu a Mexiku na jihozápad a do New Yorku a Pensylvánie na východ.
Od počátku evropského kontaktu Kickapoo odolával akulturaci v ekonomických, politických a náboženských věcech, přičemž si zachoval co nejvíce svých starých cest. Kickapoo tradičně žilo v pevných vesnicích, pohybujících se mezi letními a zimními rezidencemi; zvedli kukuřici (kukuřici), fazole a tykev a lovili buvola na prériích. Jejich společnost byla rozdělena do několika exogamních klanů založených na sestupu skrze otcovskou linii.
Na počátku 18. století se část kmene usadila poblíž řeky Milwaukee. Po zničení Indiánů z Illinois kolem roku 1765 se kapela Milwaukee River přesunula na jih do bývalého území Illinois poblíž Peoria v Illinois. V 19. století, v důsledku rozptýlení v malých vesnicích, aby se zabránilo útoku, se rozpadla centrální kmenová autorita a náčelníci různých kapel se stali autonomními. Jedna skupina se posunula až k řece Sangamon a stala se známou jako prérijní skupina; další tlačil na východ k Wabash a byl nazýván kapelou Vermilion. V letech 1809 a 1819 pod tlakem postupujících amerických osadníků postoupil Kickapoo své země v Illinois do Spojených států a přestěhoval se do Missouri a poté do Kansasu. Asi 1852 velká skupina šla do Texasu a odtamtud do Mexika, kde se k nim připojila další strana v roce 1863. Někteří se vrátili na indické území (dnešní Oklahoma) v roce 1873 a pozdějších letech. Ti, kteří pobývali v Mexiku, dostali rezervaci ve východním státě Chihuahua.
Na počátku 21. století čítal potomek Kickapoo ve Spojených státech více než 5 000, v Mexiku asi 300.
